#define PCL_SILENCE_MALLOC_WARNING 1
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#include <pcl/visualization/cloud_viewer.h>
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#include <pcl/point_types.h>
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#include <pcl/io/pcd_io.h>
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#include <atomic>
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#include <thread>
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std::atomic<int> user_data(0);
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void viewerOneOff(pcl::visualization::PCLVisualizer& viewer) {
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viewer.setBackgroundColor(0.1, 0.1, 0.1); // 深灰背景更易观察
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viewer.addCoordinateSystem(1.0); // 添加坐标系
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viewer.initCameraParameters(); // 初始化相机参数
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std::cout << "Initial setup complete." << std::endl;
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}
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void viewerPsycho(pcl::visualization::PCLVisualizer& viewer) {
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static unsigned count = 0;
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viewer.removeShape("text");
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viewer.addText("Frame: " + std::to_string(count++), 20, 30, 20, 1, 1, 1, "text");
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user_data.fetch_add(1, std::memory_order_relaxed);
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}
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int main() {
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// 加载点云（带错误处理）
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pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGBA>::Ptr cloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGBA>);
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if (pcl::io::loadPCDFile<pcl::PointXYZRGBA>("sampledata.pcd", *cloud) == -1) {
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std::cerr << "Error: Failed to load PCD file!" << std::endl;
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return -1;
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}
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// 创建可视化器
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pcl::visualization::CloudViewer viewer("Enhanced Cloud Viewer");
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// 显示点云
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viewer.showCloud(cloud);
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// 设置回调函数
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viewer.runOnVisualizationThreadOnce(viewerOneOff);
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viewer.runOnVisualizationThread(viewerPsycho);
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// 主循环
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while (!viewer.wasStopped()) {
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// 示例处理逻辑（线程安全）
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user_data.fetch_add(1, std::memory_order_relaxed);
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std::this_thread::sleep_for(std::chrono::milliseconds(50));
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}
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return 0;
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}
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