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LB_VisionProcesses/Cameras/HRCameras/HRCamera.cs
@@ -1,5 +1,6 @@ using HalconDotNet; using LB_SmartVisionCommon; using LB_VisionProcesses.Cameras.LBCameras; using MVSDK_Net; using System; using System.Collections.Generic; @@ -28,6 +29,8 @@ private Thread _callbackThread; // 回调处理线程 private List<IMVDefine.IMV_Frame> _frameList; // 图像缓存列表 private readonly object _frameLock = new object(); // 帧缓存锁 // 新增：CollectedImages操作锁，保证线程安全 private readonly object _collectedImagesLock = new object(); private IMVDefine.IMV_EPixelType type = IMVDefine.IMV_EPixelType.gvspPixelMono8; private IMVDefine.IMV_PixelConvertParam stPixelConvertParam = new IMVDefine.IMV_PixelConvertParam(); @@ -217,30 +220,135 @@ } try { // 1. 将帧转换为Bitmap Bitmap bitmap = ConvertFrameToBitmap(frame); // 释放帧数据 // release frame // 释放原始帧数据（SDK层面释放） _camera.IMV_ReleaseFrame(ref frame); Task.Factory.StartNew(() => // 2. 空值校验：转换失败则直接返回 if (bitmap == null) { CallBackImg = (Bitmap)bitmap.Clone(); if (CallBackImg == null) { AsyncLogHelper.Warn(SN + "帧转换为Bitmap失败，跳过处理"); return; } if (GetTriggerMode(out TriggerMode mode, out TriggerSource source)) // 3. 线程安全地将Bitmap添加到CollectedImages字典 lock (_collectedImagesLock) { if (mode == TriggerMode.On && source != TriggerSource.Software) TriggerRunMessageReceived?.Invoke(SN, source.ToString()); // 触发运行事件 // 确保当前相机SN对应的列表存在 if (!CollectedImages.ContainsKey(SN)) { CollectedImages[SN] = new List<Bitmap>(); } bitmap.Dispose(); }); CollectedImages[SN].Add(bitmap); AsyncLogHelper.Info(SN + $"图像已加入缓存，当前缓存数量：{CollectedImages[SN].Count}"); } // 4. 处理CollectedImages中的图像：遍历消费列表第一个元素直到为空 ProcessCollectedImages(); //Task.Factory.StartNew(() => //{ // CallBackImg = (Bitmap)bitmap.Clone(); // if (CallBackImg == null) // { // return; // } // if (GetTriggerMode(out TriggerMode mode, out TriggerSource source)) // { // if (mode == TriggerMode.On && source != TriggerSource.Software) // TriggerRunMessageReceived?.Invoke(SN, source.ToString()); // 触发运行事件 // } // bitmap.Dispose(); //}); } catch { } AsyncLogHelper.Info(SN + "Get frame blockId = {0}" + frame.frameInfo.blockId); } /// <summary> /// 处理CollectedImages中的缓存图像 /// 核心逻辑：遍历取第一个图像 -> 赋值给CallBackImg -> 触发事件 -> 释放并移除 /// </summary> private void ProcessCollectedImages() { Task.Factory.StartNew(() => { // 加锁保证线程安全，防止多线程同时操作列表 lock (_collectedImagesLock) { // 校验当前相机的图像列表是否存在且有数据 if (!CollectedImages.ContainsKey(SN) || CollectedImages[SN].Count == 0) { AsyncLogHelper.Info(SN + "当前无缓存图像，跳过处理"); return; } // 循环处理：直到列表为空 while (CollectedImages[SN].Count > 0) { try { // 1 取列表第一个索引的图像赋值给CallBackImg Bitmap firstBitmap = CollectedImages[SN][0]; ImageGrabbed?.Invoke(this, new LBCameraEventArgs(SN, firstBitmap, true)); CallBackImg = (Bitmap)firstBitmap.Clone(); // 克隆避免原对象被释放后引用失效 // 2 获取触发模式并判断是否触发运行事件 if (GetTriggerMode(out TriggerMode mode, out TriggerSource source)) { // 硬触发模式下触发运行事件 if (mode == TriggerMode.On && source != TriggerSource.Software) { AsyncLogHelper.Info(SN + $"触发硬触发事件，触发源：{source}"); TriggerRunMessageReceived?.Invoke(SN, source.ToString()); } } else { AsyncLogHelper.Warn(SN + "获取触发模式失败，跳过事件触发"); } // 3 释放第一个图像资源并从列表移除 // 先释放Bitmap内存，再移除列表元素 firstBitmap.Dispose(); CollectedImages[SN].RemoveAt(0); AsyncLogHelper.Info(SN + $"已消费缓存图像，剩余缓存数量：{CollectedImages[SN].Count}"); } catch (Exception ex) { AsyncLogHelper.Error(SN + $"处理缓存图像异常：{ex.Message}", ex); // 单个图像处理失败时，移除该图像避免阻塞后续处理 if (CollectedImages[SN].Count > 0) { try { CollectedImages[SN][0]?.Dispose(); // 尝试释放 CollectedImages[SN].RemoveAt(0); } catch (Exception innerEx) { AsyncLogHelper.Error(SN + $"清理异常图像失败：{innerEx.Message}", innerEx); } } // 单个图像处理失败不终止循环，继续处理下一个 // 4. 所有图像处理完成后，清空CallBackImg if (CallBackImg != null) { CallBackImg.Dispose(); CallBackImg = null; } continue; } // 4. 所有图像处理完成后，清空CallBackImg if (CallBackImg != null) { CallBackImg.Dispose(); CallBackImg = null; } } } }); } /// <summary> /// 图像是否为Mono格式 /// </summary> /// <param name="enType"></param> LB_VisionProcesses/Cameras/LBCameras/LBCamera.cs
@@ -51,6 +51,8 @@ // 临时行缓冲，用于接收回调数据 private byte[] _tempLineBuffer = null; private bool _isContinuous = false; // 新增：CollectedImages操作锁，保证线程安全 private readonly object _collectedImagesLock = new object(); public LBCamera() { @@ -568,37 +570,140 @@ _frameCount++; AsyncLogHelper.Info($"LBCamera[{SN}]: Frame {_frameCount} generated ({width}x{height})"); // 异步触发事件，避免阻塞SDK回调线程 Task.Factory.StartNew(() => //空值校验：转换失败则直接返回 if (bmp == null) { try { ImageGrabbed?.Invoke(this, new LBCameraEventArgs(SN, bmp, true)); CallBackImg = (Bitmap)bmp.Clone(); if (CallBackImg == null) { AsyncLogHelper.Warn(SN + "帧转换为Bitmap失败，跳过处理"); return; } if (GetTriggerMode(out TriggerMode mode, out TriggerSource source)) // 线程安全地将Bitmap添加到CollectedImages字典 lock (_collectedImagesLock) { if (mode == TriggerMode.On && source != TriggerSource.Software) TriggerRunMessageReceived?.Invoke(SN, source.ToString()); // 触发运行事件 } bmp.Dispose(); } catch (Exception ex) // 确保当前相机SN对应的列表存在 if (!CollectedImages.ContainsKey(SN)) { AsyncLogHelper.Error($"LBCamera: Event Invoke error - {ex.Message}"); bmp.Dispose(); // 异常时释放资源 CollectedImages[SN] = new List<Bitmap>(); } }); CollectedImages[SN].Add(bmp); AsyncLogHelper.Info(SN + $"图像已加入缓存，当前缓存数量：{CollectedImages[SN].Count}"); } // 处理CollectedImages中的图像：遍历消费列表第一个元素直到为空 ProcessCollectedImages(); //// 异步触发事件，避免阻塞SDK回调线程 //Task.Factory.StartNew(() => //{ // try // { // ImageGrabbed?.Invoke(this, new LBCameraEventArgs(SN, bmp, true)); // CallBackImg = (Bitmap)bmp.Clone(); // if (CallBackImg == null) // { // return; // } // if (GetTriggerMode(out TriggerMode mode, out TriggerSource source)) // { // if (mode == TriggerMode.On && source != TriggerSource.Software) // TriggerRunMessageReceived?.Invoke(SN, source.ToString()); // 触发运行事件 // } // bmp.Dispose(); // } // catch (Exception ex) // { // AsyncLogHelper.Error($"LBCamera: Event Invoke error - {ex.Message}"); // bmp.Dispose(); // 异常时释放资源 // } //}); } catch (Exception ex) { AsyncLogHelper.Error($"LBCamera: CreateBitmap error - {ex.Message}"); } } /// <summary> /// 处理CollectedImages中的缓存图像 /// 核心逻辑：遍历取第一个图像 -> 赋值给CallBackImg -> 触发事件 -> 释放并移除 /// </summary> private void ProcessCollectedImages() { Task.Factory.StartNew(() => { // 加锁保证线程安全，防止多线程同时操作列表 lock (_collectedImagesLock) { // 校验当前相机的图像列表是否存在且有数据 if (!CollectedImages.ContainsKey(SN) || CollectedImages[SN].Count == 0) { AsyncLogHelper.Info(SN + "当前无缓存图像，跳过处理"); return; } // 循环处理：直到列表为空 while (CollectedImages[SN].Count > 0) { try { // 1 取列表第一个索引的图像赋值给CallBackImg Bitmap firstBitmap = CollectedImages[SN][0]; ImageGrabbed?.Invoke(this, new LBCameraEventArgs(SN, firstBitmap, true)); CallBackImg = (Bitmap)firstBitmap.Clone(); // 克隆避免原对象被释放后引用失效 // 2 获取触发模式并判断是否触发运行事件 if (GetTriggerMode(out TriggerMode mode, out TriggerSource source)) { // 硬触发模式下触发运行事件 if (mode == TriggerMode.On && source != TriggerSource.Software) { AsyncLogHelper.Info(SN + $"触发硬触发事件，触发源：{source}"); TriggerRunMessageReceived?.Invoke(SN, source.ToString()); } } else { AsyncLogHelper.Warn(SN + "获取触发模式失败，跳过事件触发"); } // 3 释放第一个图像资源并从列表移除 // 先释放Bitmap内存，再移除列表元素 firstBitmap.Dispose(); CollectedImages[SN].RemoveAt(0); AsyncLogHelper.Info(SN + $"已消费缓存图像，剩余缓存数量：{CollectedImages[SN].Count}"); } catch (Exception ex) { AsyncLogHelper.Error(SN + $"处理缓存图像异常：{ex.Message}", ex); // 单个图像处理失败时，移除该图像避免阻塞后续处理 if (CollectedImages[SN].Count > 0) { try { CollectedImages[SN][0]?.Dispose(); // 尝试释放 CollectedImages[SN].RemoveAt(0); } catch (Exception innerEx) { AsyncLogHelper.Error(SN + $"清理异常图像失败：{innerEx.Message}", innerEx); } } // 单个图像处理失败不终止循环，继续处理下一个 // 4. 所有图像处理完成后，清空CallBackImg if (CallBackImg != null) { CallBackImg.Dispose(); CallBackImg = null; } continue; } // 4. 所有图像处理完成后，清空CallBackImg if (CallBackImg != null) { CallBackImg.Dispose(); CallBackImg = null; } } } }); } private void SyncConfigFromCamera() {
