#define PCL_SILENCE_MALLOC_WARNING 1
#include <pcl/visualization/cloud_viewer.h>
#include <pcl/point_types.h>
#include <pcl/io/pcd_io.h>
#include <atomic>
#include <thread>

std::atomic<int> user_data(0);

void viewerOneOff(pcl::visualization::PCLVisualizer& viewer) {
    viewer.setBackgroundColor(0.1, 0.1, 0.1);  // 深灰背景更易观察
    viewer.addCoordinateSystem(1.0);           // 添加坐标系
    viewer.initCameraParameters();             // 初始化相机参数
    std::cout << "Initial setup complete." << std::endl;
}

void viewerPsycho(pcl::visualization::PCLVisualizer& viewer) {
    static unsigned count = 0;
    viewer.removeShape("text");
    viewer.addText("Frame: " + std::to_string(count++), 20, 30, 20, 1, 1, 1, "text");
    user_data.fetch_add(1, std::memory_order_relaxed);
}

int main() {
    // 加载点云（带错误处理）
    pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGBA>::Ptr cloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGBA>);
    if (pcl::io::loadPCDFile<pcl::PointXYZRGBA>("sampledata.pcd", *cloud) == -1) {
        std::cerr << "Error: Failed to load PCD file!" << std::endl;
        return -1;
    }

    // 创建可视化器
    pcl::visualization::CloudViewer viewer("Enhanced Cloud Viewer");

    // 显示点云
    viewer.showCloud(cloud);

    // 设置回调函数
    viewer.runOnVisualizationThreadOnce(viewerOneOff);
    viewer.runOnVisualizationThread(viewerPsycho);

    // 主循环
    while (!viewer.wasStopped()) {
        // 示例处理逻辑（线程安全）
        user_data.fetch_add(1, std::memory_order_relaxed);
        std::this_thread::sleep_for(std::chrono::milliseconds(50));
    }

    return 0;
}